决这些问题,要求研究的绝缘子机器人在不伤害绝缘子的前提下实现在绝缘子上的攀爬,监测,和清扫功能。Р2.2 机器人的设计的任务Р 参照以往绝缘子的研究以和实体的优缺点,得出了本次绝缘子设计的主要任务有一下几点:Р1)要求机器人重量总小于,爬行速度不小于;Р2)要求机器人能适应高压电网的单串、双串、悬垂串、耐张串;Р3)完成导向装置、行走装置、各电机及传动装置、以及整体结构的设计与校核,并通过三维实体建模软件Solidworks建立机器人结构模型;Р2.3 机器人设计的整体方案Р 机器人总体分为三部分,即爬行部分,清扫部分和检测部分。绝缘子机器人通过爬行部分达到机身运动的作用,在导向条的作用下实现了沿着绝缘子串移动;清扫部分作为污秽绝缘子的清洁工具,能够保证绝缘子表面的整洁;检测部分是机器人的核心部分,它能够检测出绝缘子是否失效,从而决定有无更换绝缘子的必要。由于绝缘子是圆形物体,因此在机器人的结构以可以开合的桶状最为合适,当需要检测绝缘子的时候,机器人将绝缘子“合抱”住,在升降装置的作用下实现机身在绝缘子串之间的移动。Р2.4 机器人的结构设计Р 根据对机器人的实际要求,将机器人的功能分为三大类:运动、清扫和检测。Р对于运动部分,整体结构如图2-1所示。考虑到绝缘子的实际形状设计了机器人的自身结构以及它的攀爬方式,即模拟人们攀爬扶梯的动作,通过机械手爪向绝缘子施加外力,从而达到机身朝着与力相反的方向运动的原理。而清扫部分则采用了八连杆清扫机构,通过刷臂的张开与闭合达到对绝缘子的清扫效果。探测装置采用探测头接触绝缘子,通过电磁感应检测绝缘子电阻的状况判断绝缘子是否被击穿。考虑到绝缘子之间的高度以及绝缘子对负载的承受能力,因此在结构设计的时候必须考虑机器人的总高度和自重,在合理的情况下进行机器人的探测和清扫工作,从而提升架空输电的效率,保证高压电在稳定,安全的方式下进行电力传送。
全文预览
