,移动机器人的运动规划是一个比较复杂的问题。尚有许多的问题有待研究。4.导航与定位.在移动机器人的应用中,精确的位置知识是一个基本问题。有关位置的测量,可分为两大类:相对和绝对位置测量。使用的方法可分为7种:里程计、惯性导航、磁罗盘、主动灯塔,全球定位系统,路标导航和地图模型匹配。方案分析及设计要求本文所讨论机器人系统运动学模型近似于汽车,因此称为轮型机器人,它的组态由机器人在工作环境中的位态确定。它作为一种小型轮式移动机器人,是一种非线性控制系统。为了能发挥将来加载到这种机器人上的功能,因而对小车性能作了要求。作为主要在室内工作的机器人长度不宜超过1000mm,高度要控制在机器人平衡稳定运作的范围内。因此,车体在保证稳定的情况下做的尽量小,各部件排列方式应尽量减小纵向尺寸,使车体紧凑。内置于其中的电路板和电池的尺寸也要受到限制。设计电路是要尽量选用功能大,集成度高的芯片,而电池要选用体积小并且耐用的型号。因此,本课题控制器设计选用80c51系列单片机来实现控制电路的架构,并且减少外围逻辑电路,使板面布局紧凑。车体系统的运动是影响系统性能,决定机器人性能达标的重要因素。因此,在软硬件选型时,满足快速性、准确性要求是考虑的第一要素之一。要求机构能够具有更大的灵活性与柔性,能够具有更大的跨越障碍的能力。最好采用减震设计,它有利于保护机器人各组成部件,特别是电器元件。相对于工业环境来讲,设计的机器人所处的环境所受的强磁干扰要小得多,但是要达到系统运作实时、准确,某些干扰就显得较为明显:首先,机器人体积很小,电机及其驱动系统,处理器系统,无线模块同处于很小的空间,这几部分之间的相互干扰,特别是电机及其驱动系统对处理器的干扰,无线模块对处理器的干扰以及无线通讯所特有的噪声干扰都不容忽视。本课题中,分别采用了硬件抗干扰设计和软件抗干扰设计。其次,机器人工作环境周围的电器将对其产生影响。
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