,然后再通过第 3 个四连杆机构驱动手指末关节杆 3。其中莲花8的作用是在为了改善两个平面四边形之间的传递性能,这样就实现了手指3个关节的独立驱动。考虑到一般四连杆机构传动的运动在传动过程中有较大变化,因此采用输出等于输入的平行四边形机构。可以看出,杆件3分别由杆件2和杆件9领衔的两条支链直接并联驱动,而这两条支链又都串联于杆件1上,所以手指末端的位形将由杆件1 的位形以及杆件1上的两个平行四边形机构分别所引导的支链的位形共同确定。以上的特征说明了这是一种混联结构,同时具备并联结构和串联结构的优势,即继承了并联结构的高速、高刚度,又兼备了串联结构的高灵活性;就驱动方式来说是并联驱动,但对整个手指来说是串联结构的,具有串联结构的特点。Р 闭式链传动机构的特点:Р这种传动结构在常规驱动方式下与传统的绳索滑轮驱传动方式相比,有以下一些优点:Р(1)运动副为低副,接触面为面接触,低副两元素间便于润滑,杆件几何构形简单,便于加工制造。Р(2)刚性传递,变形小,没有滞后性,通过几何约束定位,传动可靠,工作安全。Р(3)杆件并联驱动可以承受较大载荷,机械损耗比较小,这是连杆驱动最突出的优点。Р(4)杆件即可受拉也可受压,一个电机就可实现关节的正反转,回程方便,因此控制力一旦超调,消除起来很简单。Р(5)闭式链采用平行四边形机构传动,平行四边形机构有着输入等于输出的特性,因此手指的运动学和各种性能等同于开环平面 3 自由度连杆机构,因此运动学求解和性能分析得以简化。由以上的分析比较可知,所设计的新型并联连杆机构传动方式比传统的绳索滑轮传动有较好的优势,特别是针对传统传动方式传递刚性不足的固有缺陷,此种新型传动方式具有一定的改善功效。当然,这种传动方式将会使灵巧手的结构变得复杂些,在结构的具体设计时需注意。Р 综合上述驱动方式的分析和研究,本文中的机械手采用闭式链连杆传动机构的驱动方式驱动
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