智能清洁机器人

统的硬件设计的结构。主要是主控系统模块的构造、电机驱动的设计和构造、吸尘模块的原理和电源模块的设计等。总框图见图3-1。图3-1系统总框图通过上图可以看出来,单片机通过电源供电后驱动其他模块来实现系统的运行和停止。当智能清洁机器人启动时超声波避障模块开始启动,检测前方是否有障碍物;同时该机器人按照设定好的线路经行行走,通过一个真空吸尘模块对所走过的区域进行清扫工作。3.S微型控制芯片,其主要优势为处理速度快,数据吞吐率高达1MIPS/MHZ,从而提高系统的处理速度和降低系统的功耗。芯片内置16KB的内可编程Flash,拥有512字节的EEPORM,可以完美的满足你对程序编写的内容的大小,32个通用I/O接口线和32个通用寄存器,所有的寄存器都可以直接和运算的单元进行对接,提高了运行速度。拥有用于边界扫描的JTAG接口,支持片内调试和编程,提高了设计的调试和研发速度,3个具有比较模式的定时器/计数器(T/C),片内/外中断,可编程串行USART,通用两线串行接口,8路10位具有可选差分输入级可编程增益的ADC。3.2ATmega16单片机的系统设计ATmega16单片机的设计PCB原理图见图3-2所示,ATmega16最小系统包括了ISP下载、晶振、复位按钮和一些扩展接口等。ATmega16单片机超声波避障、红外接收无线控制吸尘模块电机驱动电源模块6图3-2最小系统3.3超声波避障模块超声波测距的专业说法是渡越时间检测法,简单的来说就是利用速度、时间的关系来求出距离,而速度便是声波传输的速度,时间便是发射和返回接受到的时间。其基本原理是:超声波传感器由强电脉冲信号激励,向外发射超声波,而超声波在向外传输的过程中遇到障碍物的话就会被反射回来,超声波接受器接收到反射回波,再根据发射与接受的时间差来计算被测物体的距离[4]。超声波避障模块的实物图如图3-3:图3-3超声波模块实物图