玻璃清洁机器人吸附机构设计

倾斜角度,由于使用柴油机,所以不需要带电源线,使用起来很方便。图1.6为实物图。图1.5螺旋桨式推力吸附壁面图1.6螺旋桨式推力吸附壁面移动机器人理论设计图移动机器人实物图1.3吸附方式的发展趋势经过上文分析阐述,并且结合当下机器人技术和科技前沿发展的总体趋势,我认为玻璃清洁机器人作为具有特殊功能的壁面移动机器人,那么它吸附机构的也该顺应壁面移动机器人吸附机构发展的如下趋势。1.3.1吸附方式将更多地采用仿生技术在目前现有技术的的支持下真空吸附方式和磁吸附方式发展得相对成熟,并伴随着各种成熟产品相继投入市场,所以这些技术目前得到适当的应用,但他们的缺点却不利于该技术进一步的推广与应用。如果采用仿生技术,如仿生壁虎的干吸附、仿生蜗牛的湿吸附等,能够适应各种材质壁面,而且无噪音,无污染。尽管当前采用仿生技术的吸附装置吸附能力还比较差,但随着MEMS加工技术(微型加工技术)、3D打印技术以及新材料技术的发展,相信吸附性能将会有显著的提升[10][11]。当前,西方发达国家都很注重对壁虎脚掌仿生材料技术的研究,我国南京航空航天大学也已经对该科研方向展开有关方面的研究。如图1.7为仿壁虎机器人。图1.7模仿壁虎的机器人1.3.2向适应微小型化机器人发展微型机器人在未来发展中将是人们开发的一种高端科技。仿生微型机器人能够利用其体型小的优点,可以用于特殊环境检测作业。由其发展的生物医疗机器人还可以进入人体内部进行检查和实施相关治疗而不伤害人体。相对体积小、质量轻的机器人不仅工作时能耗较小,而且更加的灵活,并且在某些特殊场合得工作也只有小型机器人可以胜任[12]。现在各种微型驱动元件、控制元件及新型能源供应方式的发展,为小型化、微型化提供了技术支持。所以,壁面移动机器人的小型化和微型化是机器人未来发展的一个非常重要的趋势。当前为了适应爬壁机器人小型化、微型化的发展趋势,许多科研单位都在对新