个未知态了.因此当新采样值与CurState屮的值不相等时才将LastState中数据更新,这样就是使得LastState屮的数值与CurState中数值不会相等,实际起到保持上一个有用传感器状态的效果。TnitLastState=(0,0);InitCurState=(0,0);Wh订e(l){TempState=CurState;CurState=(L,R);If(TempState!=CurState)LastState二TempState;Switch(CurState){case(0,0):normalspeed;break;case(1,0):leftspeed>rightspeed;break;case(0,1):leftspeed<rightspeedup;break;case(1,1):switch(LastState){case(1,0):leftspeed>rightspeed;break;case(0,1);leftspeed<rightspeed;break;}break;default:break;}}木机器人传感器安放及算法实现考虑到场地上适应能力,我们机器人采用履带结构,实际使用双面同步带代替履带,质量相对轻,实践表明效果比较好。由于履带结构摩擦比较大,转弯不太灵活,我们在机器人前面用了四个传感器探头,如图所示。从左到右依次定义为探头1,2,3,4其中2,3的作用如前所讲。1,4两个探头即可以起到数线的作用,又可以辅助2和3寻白线。由于我们机器人在搬起贵重礼品后重心就偏前了,左右两履带并速麻机器人转动屮心在前面四个传感器探头连线上,在这种情况下单纯调整并速不能很好起到寻线的效果。如是我们在1,2,3,4探头后-|•厘米处在加了两个传感器,用以将机雅人标直于直线内。从左数起定义为探头5和6。1,2,3,4探头逻mrfl前面两个传感器探头逻辑类推
全文预览
