与F2的合力方向移动。Р(2) 三角形底盘:三角形底盘为等边三角形,动力轮分布在三条垂直平分轴线上,且到重心距离相等。假设每个轮子能提供的反向摩擦力分别为f1、f2、f3,按照力学公式推导如下:Р∑Fx = f1 + f2*cos30° + f3*cos30°Р∑Fy = f2*sin60° + f3*sin60°Р∑Mo = (f1 * a) + (f2 * a) + (f3 * a)Р图5底盘重心图2РFig.5 Chassis gravity map2Р1).当f3=f2;f3与f2方向相反f1=0,此时机器人向f3与f2合力方向运动;Р2).当f1=2*f2=2*f3f2与f3方向相同f1=f2=0,此时机器人向f1方向运动;Р3).f1=f2=f3方向一致时,此时机器人原地旋转;Р4).此时如果依照四边形底盘第4种情况分析不能得到,能产生一个朝向任意方向的合力但无法使Mo =0这样机器人就会走出一个弧线。只有当合力方向在大约35°时Mo=0,也就是三角形底盘只能朝与水平线相差35°的斜线方向直线移动。Р综上分析两种底盘都能实现平移和走莫一方向斜线均可以满足设计需求。但是两者均有利弊必须进一步分析确定设计思路Р我们可以看出行走方向可以通过软件程序进行补偿但是过定位的精度影响会对整个机体造成很大影响,走后我选择三角地盘的设计思路[24]。Р2.2.3 升降机构的特性(结构简图见附录)Р2.2.4 夹取机构特性(结构简图见附录)Р2.3 电子功能模块的选择和特性Р一台智能化的机器人不仅需要一个稳定可靠的机械结构更需要高性能的电子制控。制控可分为机器人底盘的定位和识别需夹取物体的坐标两大块。底盘的定位首先需要对距离的识别和保证电机的转动距离满足定位精度不会产生失步和打滑现象,再次就是要良好的控制性能模块化管理,最后就能简化程序编写。我们选择了伺服器和编码盘两种定位功能模块
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