工业机器人的控制技术是运用动力学和运动学的方法,建立一定的控制规律,使机械臂实现不同工作状态的转变。3、路径规划技术。该技术主要包括施工路径规划技术它们分别基于地理信息和基于传感信息。工业机器人在工作中需要避开一些难以逾越的障碍,人工示教可很好的解决这一问题。4、实时视觉技术。实时视觉技术使机械臂可以接收视觉信号。对接收的信号进行识别处理。并且,智能工业机器人整体性能的好坏也取决于机器人的视觉信息的处理能力。5、导航和定位技术。定位于导航技术对于机械臂来说相当重要。目前采用程计、磁罗盘以及全球定位系统等技术进行定位与导航。6、多传感集成和数据融合技术。移动机器人的机械臂通过距离的测定技术,GPS定位技术和小型陀螺仪技术等技术来进行各种信息的采集,从而根据所接收的信号进行反应。7、高性能图像信息处理技术。在早期的工业机器人机械臂研究工作中,由于市场上的通用硬件无法满足诸如实时图像处理所需的计算能力,因此,多数研究者所采用是专用硬件结构。近年来,随着计算机不断地迅速发展,要构建机器人系统可采用通用处理器来实现。8、因特网与无线通信技术。这两个技术是实现真正的无人焊接,纯机械化焊接生产线的关键,人们通过网络来进行程序编程,为焊接机器人规定好焊接的路径和每一步的功能。让人们可以不用处在危险的加工环境内部来进行监督。可以保障人类的身体健康和对人的生命有一定的保障。。二、机器人基础结构设计2.1针对用途分析手臂工作要求因本次设计是使用机器人完成焊接作业,机器人需要在前端小臂处抓取喷枪进行焊接,调查市面上的喷枪后发现,自动式无气喷枪及前端旋转机构的总重约10Kg,机械臂末端最终的运行负载应大于10Kg,并且为节省成本应选择较为接近且安全的数值,在此选用16Kg负载进行设计.上图为汽车遮光板,遮光板最长尺寸为375mm,机械臂在伸展过程中需要的自由尺寸为550,故,下底面焊接需喷枪上扬45
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