须考虑到手臂的受力情况,因此臂部设计时一般要注意:Р刚度要求较高Р导向性好Р重量要轻Р运动要平稳、定位精度要高Р手腕Р工业机器人的腕部是连接手部与臂部的部件,起支承手部的作用。Р手腕的设计要求有:Р由于手腕处于手臂末端,为减轻手臂的载荷,应力求手腕部件的结构紧凑,减小其质量和体积。为此腕部机构的驱动装置多采用分离传动,将驱动器安装在手臂的后端。Р手腕部件的自由度越多,各关节角的运动范围就越大,其动作的灵活性也就越高,机器人对作业的适应能力也就越强。但增加手腕自由度,会使手腕结构复杂,运动控制难度加大。因此,设计时,不应盲目增加手腕的自由度数。Р为提高手腕动作的精确性。应提高传动的刚度,应尽量减少机械传动系统中由于间隙产生的反转回差。Р对手腕回转各关节轴上要设置限位开关和机械档块,以防止关节超限造成事故。Р2.1.2 末端执行器Р工业机器人的手部也叫末端执行器,它是安装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。Р工业机器人手部的特点如下:Р手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口,也可能有电、气、液接头,当工业机器人作业对象不同时,可以方便的拆卸和更换手部。Р手部是工业机器人的末端执行器。它可以像首那样的具有手指,也可以是不具备手指的手,可以是类人的手爪,也可以是进行专业作业的工具,比如装在机器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。Р手部的通用性比较差。工业机器人的手部通常是专用的装置,比如:一种手爪往往只能抓握一种或几种形状、尺寸、重量等方面相近似的工件;一种工具只能执行一种作业任务。Р手部是一个独立的部件。Р2.1.3 传感器系统Р要机器人与人一样有效的完成工作,对外界状况进行判断的感觉功能是必不可少的。因此传感器系统是也很重要。与机器人控制最紧密相关的是触觉。视觉适合于检测对象是否存在,检测其大概的位置、姿势等状态。相比之下,触觉协助视觉,能够检测出对象更细微的状态。
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