执行部分、驱动部分) 和该机器人的系统控制。要机器人可以像人一样拿取东西,最基本的条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和转移机构——执行机构;能像肌肉那样使手臂动作的驱动-传动系统;能像大脑指挥手那样进行动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。一般而言,机器人通常就是由执行机构、驱动-传动系统和控制统这三部分组成, 如图 1.1所示。机器人控制系统驱动- 传动系统执行机构关节协调及其他信息交换计算机单关节伺服控制器电、液或气驱动装置基座部(固定或移动) 腕部臂部手部腰部图1.1 机器人的一般组成[2] 现代智能机器人与过去相比,还具有一定的智能系统,主要是增加了感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前机器人技术的研究主要集中在赋予机器人“眼睛”,使它能识别物体和躲避障碍物,还有机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是相互独立的,或者说并不只是简简单单的叠加在一起,就能构成一个机器人的。要实现我小型仓储机器人的结构设计 8 们所期望机器人能实现的功能,机器人的各部分之间必需存在着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图 1.2 所示。·· 控制系统(一) 控制系统(二) 驱动传动装置执行机构工作对象智能系统位形检测图 1.2 机器人各组成部分之间的关系[3] 机器人的机械系统主要由执行机构跟驱动-传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成各种工作任务的实体,它通常由连杆和关节组成,由驱动-传动系统提供动力,能按照控制系统的要求完成各种工作任务。驱动-传动系统包括了驱动机构和传动系统。驱动机构负责提供机器人各关节所需要的动力,传动系统可将驱动力转换为满足机器人各关节的力矩跟运动所要求的驱动力或力矩。有一些文献把机器人分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机(Manipulator) ,相当于本文中的执行机构部分。
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