--3,Р根据方向选择和状态选择,决定机器人的动作过程。选择好后,按启动按Р钮,机器人开始工作。自己设定机器人的初始位置。Р Р Р2. 设计思路Р 根据任务要求,我画出了题目示意图,并且确定了机器人有如下几个动作:上升、下降、伸手、缩手、夹紧工件、松开工件、旋转、手臂微降、手臂微抬。其中,我用货架各层检测传感器来控制机器人上升的位置,用工件位置传感器来控制机器人手臂伸出位置,用机器人手臂缩回传感器来检测手臂缩回,用机械手上压力传感器来控制夹紧或松开工件,用旋转限位开关控制机器人旋转。Р 图1 示意图Р Р3. 程序设计Р3.1 PLC选型Р选择PLC的机型,选择时主要包括机型、容量、I/O模块和电源的选择。Р这个机器人搬运控制系统有15个输入,8个输出,因此选择CPU216比较好。РPLC主机:选择S7-200系列PLC作为机器人搬运控制系统的主机,型号为РCPU216。Рa. 23个输入/8个输出共31个数字量I/O点。Р b. 13KB的程序和数据存储区空间。Р c. 6个100ms定时器,完全满足本设计需要。Р3.2 端子分配图Р如图2所示,为机器人搬运控制系统的端子分配图Р 图2 端子分配图Р3.3 顺序功能图Р根据题目要求,画出顺序功能图如图3所示Р 图3 顺序功能图Р按下启动按钮,M1.0有效,输出Q0.0机器人上升,M0.2步为活动步输出Q0.2机器人微降,M0..4为活动步时输出Q0.3加紧工件,定时器开始定时1s,M0.5为活动步时输出Q0.4机器人微抬手臂,M0.6为活动步时输出Q0.5机器人缩手,M0.7为活动步时输出Q0.6机器人旋转,M1.0为活动步时输出Q0.1机器人伸手,M1.1动步时输出Q0.2机器人微降,M1.2为活动步时输出Q0.7机器人松开工件并且1S后转回。Р3.4 搬运控制系统梯形图Р根据顺序功能图,画出该系统的梯形图如图4所示。
全文预览
