齿数的二分之一,运转平稳,传递扭矩大。Р3)传动效率高,由于是滚动接触,所以摩擦损失小,所以传动效率要比其他传动要高一些。Р4)结构紧凑,体积小,重量轻。Р2.2机构分析Р通用摆线针轮行星传动结构中,常采用两片相同的摆线轮,布置成偏心相差180°结构,输出采用传动的销轴式W机构股体积明显偏大。与通用摆线针轮行星传动相比,小型摆线针轮行星传动由于其使用场合的特殊性,要求他体积小、重量轻,并具有较强扭矩传递能力。本课题研究的超小型两级摆线针轮行星传动减速器,要求具有极小的轴向尺寸,并能实现大传动比的传动,其次该减速器的驱动具有稳定大扭矩输出的特性,针对这些要求,本课题结合通用摆线针轮行星传动减速器具有传动比大、输出扭矩大、效率高、运转平稳的特点,综合其传动优势,决定采用两级摆线针轮行星传动。根据超小型两级摆线针轮行星传动减速器的特殊要求,重新进行了结构设计,具体技术措施如下:Р1)单级摆线针轮由两片减少到一片,从而达到减小减速器体积的目的。Р2)根据相对运动原理,人为地将输出柱销从原来的输出轴上移动到摆线轮上,并取消柱销套,而销孔则设计在输出轴上,这样设计即有利于零件的加工,又有利于整体结构的合理布置。Р超小型摆线针轮行星传动减速器结构如图2-1所示Р图2-1 二级超小型摆线针轮行星传动减速器的结构图Р3)内齿针齿轮取消针齿结构形式,采用圆弧齿廓,这样可以保证细微加工精度,减少零件累计误差,便于一次成型。Р由于和通用的摆线针轮行星传动减速器相比,采用圆弧齿廓内齿轮结构,即针齿和针齿壳做为一体,和传统的二支点,三支点结构相比,可以完全避免圆弧内齿廓的弯曲破坏和弯曲刚度过低引起的破坏。由于取消了针齿套,所以传动效率稍有降低。另外,由于取消了针齿套,圆弧内齿廓可以做的更小,可以避免摆线针轮齿廓的干涉。Р针齿轮结构如图2-2所示Р图2-2 二级超小型摆线针轮行星传动减速器针齿轮的结构图
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