通用上下料机械手结构设计（带电控）（全套含CAD图纸）

1 机械手概述?1Р1.2 机械手的组成和分类?2Р1.2.1 机械手的组成?2Р1.2.2 机械手的分类?4Р1.3 国内外发展状况?6Р1.4 课题的提出及主要任务?8Р1.4.1 课题的提出?8Р1.4.2 课题的主要任务?9Р2 机械手的设计方案?10Р2.1 机械手的座标型式与自由度?10Р2.2 机械手的手部结构方案设计?10Р2.3 机械手的手腕结构方案设计?10Р2.4 机械手的手臂结构方案设计?10Р2.5 机械手的驱动方案设计?11Р2.6 机械手的控制方案设计?11Р2.7 机械手的主要参数?11Р2.8 机械手的技术参数列表?11Р3 手部结构设计?14Р3.1 夹持式手部结构?14Р3.1.1 手指的形状和分类?14Р3.1.2 设计时考虑的几个问题?14Р3.1.3 手部夹紧气缸的设计?15Р3.2 气流负压式吸盘?18Р4 手腕结构设计?21Р4.1 手腕的自由度?21Р4.2 手腕的驱动力矩的计算?21Р4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩?21Р5 手臂结构设计?25Р5.1 手臂伸缩与手腕回转部分?25Р5.1.1 结构设计?25Р5.1.2 导向装置?26Р5.1.3 手臂伸缩驱动力的计?26Р5.2 手臂升降和回转部分?27Р5.2.1 结构设计?27Р5.3 手臂伸缩气缸的设计?28Р5.4 手臂伸缩、升降用液压缓冲器?31Р5.5 手臂回转用液压缓冲器?32Р第6章控制系统设计?33Р6.1控制系统硬件设计?33Р6.2 PLC梯形图中的编程元件?33Р6.3 PLC的I/O分配?34Р6.4 机械手控制系统的外部接线图?35Р6.5 控制系统软件设计?35Р6.6公用程序?36Р6.7 自动操作程序?37Р5.8手动单步操作程序?38Р5.9 回原位程序?38Р6.10 本章小结?51Р7 结论?52Р参考文献?53Р致谢?55