机械系统主要由执行机构和驱动-传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体, 通常由连杆和关节组成, 由驱动-传动系统提供动力, 按控制系统的要求完成工作任务。驱动-传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力,传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机(Manipulator) , 相当于本文中的执行机构部分。 1.5 注塑机专用机械手的发展及国内外发展趋势注塑机专用机械手的发展历程, 早在 1954 年美国乔治· 德沃尔首次设计出第一台电子程序可编的注塑机专用机械手, 并于 1961 年发表了该项专利。 1962 年美国通用汽车公司投入使用, 标志着第一代机器人诞生。从此机器人开始成为人类生活中的现实。之后日本使注塑机专用机械手得到迅速的发展。目前,日本已成为世界上注塑机专用机械手产量和拥有量最多的国家。 80 年代,世界上生产技术的高度自动化和集成化,使注塑机专用机械手得以进一步发展,并在这个时代起着十分重要的作用。第一代机器人, 一般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成一些简单重复性作业。遥控操作机制每一步动作都要靠操作人员发出。 1982 年, 美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统,从而宣告了第二代机器人—感知机器人的问世。这代机器人,带有外部传感器,可进行离线编程。能在传感系统支持下,具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。第三代机器人为自治机器人,正在各国研制和发展。它不但具有感知功能,还具有一定决策和规划能力。能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。我国机器人研究工作起步较晚,从“七五”开始国家投入资金,对工业机器及其零部件进行攻
全文预览
