现的是清扫机器人价格的降低, 从而使智能清扫机器人能像电视机这种家电产品一样几乎普及到每家每户成为生活的必需品,从而为这个新一代的技术产物带来可观的市场前景和经济效益。(5)设计的重点和难点小型自动清扫机器人行走机构的设计确定各零部件的结构并完成结构零件图的绘制; 绘制装配图原理图; 购买后包含有 CAD 图纸和说明书,咨询 Q 197216396 第 4页 2 小型自动清扫机器人总体结构的介绍自动清扫机器人总体结构由四大部分组成:行走机构、吸尘机构、控制部分和电源部分。本设计主要是行走机构的设计,但在本文中对其它部分进行简要的介绍以及确定。 2.1 自动清扫机器人吸尘机构介绍现代吸尘器技术主要包括两类:气流滤尘尘器和真空吸尘器。通过比较现有清扫机器人本文决定采用气流滤尘器,气流滤尘器是一个全封闭系统,其原理是应用附壁效应形成抵压涡流气体,最后把废物留在了吸尘器的气流腔中。根据机器人的本体形状和移动路径以及吸尘效果,将吸尘机构的吸嘴设计在机器人本体的前方,而两个旋转刷子,分别位于机器人的左右两边,这样就可以提高清扫效率又能方便墙角清扫。控制旋转刷子的电动机以及吸尘机构的电动机采用直流电动机。]3[清扫机器人的总体机构如图 5所示。图5 清扫机器人总体结构示意图 2.2 自动清扫机器人控制部分介绍自动清扫机器人的控制主要是对小车的驱动电路启动、停止、自身定位和路径识别的控制。主要由驱动电路、直流稳压电源、驱动器、检测开关、控制电路等构成。随着机器人控制技术的提升和计算机技术的进步,自动清扫机器人的控制系统已经由分布式控制取代传统的集中式控制。因此本文决定采用分布式控制方式。分布式控制就是由上一级主要控制计算机担任全部体系的处置以及坐标变动和路径规划等,下一级由许多微处理器构成,每一个微处理器负责机器人一个或多个关节的驱动或传感器数据的处理,并且平行地完成任务,从而提升工作效率
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