AD 图纸和三维建模及说明书,咨询 Q 197216396 2 自动跨越线路上的障碍物,该机器人能够摄像出周围的情况【26】,并能具有多点和较为复杂的输电线上工作。该机器人有多个单位组接而成,每个小车自己具备动理力轮,由各个小车自己的运动加上与其他车体的运动进而组合运动。图 1-1 OPGW 巡检机器人 Fig . 1-1 OPGW inspection robot 图 1-2 蛇形巡检机器人 Fig . 1-2 snake inspection robot 由加拿大的亏北河电器工作室 Serge kotambault 等人在 2001 年开始 Hine —Rovr 数控车【8】的发明工作,如图 1-3 。此系统开始的时用在扫除线路上的积雪,慢慢普及为用于输电线的检查和修复。 2003 年由巴巴西啦思大学的 karo k.k.lamos 等人共同发明的一个检线机构【13】如图 1-3 。此机器人使用轮转机构, 通过放置其他附属设施,能够在线路上去除障碍物,安装放学求等。但是这两个包含 CAD 图纸和三维建模及说明书,咨询 Q 197216396 3 机构都有一个缺点。那就是不具有越障功能,而且只能在两塔之间的线路上活动, 所以他们的其应用范围受到限制。图 1-3 HQLine — Rover 遥控小车 1988 年美国 Yhi 机构发明了如下机器人[5],如图 1-4 所示。该机器人用爬的方式进行作业,通过中间手臂悬吊,两侧手臂协调爬动实现行走,并且带着其他的设备进行检查和维护等相应工作,包括线路检测,绝缘锤检查,障碍去除等。但时该机器人因受结构的限制,只能以仿生的运动方式进行工作,工作范围有限。图 1-4 美国 TRC 悬臂式巡检机器人 Fig.1-4 TRC Aim inspection 1991 年日本 hato 研发的的电力巡检输送器使用了独立车体结构,如图 1-5
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