手称为“工业机械手”。Р工业机械手由执行系统、驱动系统和控制系统组成。执行系统又可分为抓取,送放和机身三部分,如图1.1所示Р1-执行系统 2-控制系统 3-驱动系统Рa-手爪 b-手腕 c-手臂 d-机身 e-行走装置Р图1.1机械手的组成Р1.1执行系统Р执行系统是直接握持物件实现所需的各种运动的机械部分,它包括以下机构Р(1)抓取机构抓取机构又称手部或手爪,是机械手直接与被抓取物件接触并施加约束和加紧力的部分。Р(2)送放机构送放机构是执行系统中将被抓取物件送放到目的地的机械部分。它主要由手臂、手腕、行走装置等部分组成。Р手臂是用来支撑腕部和手部并改变被送放物件的空间位置的。它是机械手的主要运动部件。Р手腕主要是用来调整和改变被送放物件的方位,并连接手臂和手指。Р行走装置的主要作用是扩大机械手的送放范围,以适应远距离操作的需要。Р(3)机身机身是机械手中用来支撑送放机构的部件,也是安装驱动系统,控制系统的基础部件。Р1.2 驱动系统Р机械手的驱动系统是为执行系统各部分提供动力的装置。驱动系统可分为液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等多种形式。液压驱动系统主要由油泵,油缸,油压阀机管路组成。Р1.3 控制系统Р机械手控制系统的功用是通过对驱动系统的控制使执行系统按照规定的要求进行工作,并检测其工作位置正确与否。它主要包括程序控制和位置检测等部分.Р程序控制装置指挥机械手按规定的程序进行运动,并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序,运动轨迹,运动速度,运动时间等),同时按其控制系统的信息对执行系统发出指令,必要时它还可对机械手的动作进行监视,当动作有错误或发生故障时,即发出报警信号.Р信息检测装置主要用来控制机械手执行系统的运动位置,并随时竟执行系统的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行系统以一定的精度达到设定位置.
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