年捷克作家 Karel Cape k的剧本《罗萨姆的万能机器人》中,在该剧中,机器人“ Robota ”这个词的本意是指苦力,是剧作家笔下的一个具有人的外表、特征和功能的机器,是一种人造的劳动力。随着现代科技的发展,机器人技术已经广泛应用于人类生活领域,研制具有人类外观特征、可模拟人类行走和其他动作的机器人一直是人类的梦想之一。机器人是一门综合性很强的科学,有着极其广泛的研究和应用领域。机器人技术是综合了计算机技术、信息融合技术、机构学、传感技术、仿生科学以及人工智能等多学科而形成的高新技术,它不仅涉及到线性、非线性、基于多种传感器信息控制以及实时控制技术,而且还包括复杂机电系统的建模、数字仿真技术及混合系统的控制研究等方面的技术。机器人是机器人技术中的一个重要研究课题,而双足机器人是机器人研究的前奏。步行技术是人与大多数动物所具有的移动方式,是一种高度自动化的运动,双足步行系统具有非常复杂的动力学特性,对于环境具有很强的适应性,它相对轮式、履带式机器人具有无可比拟的优越性,它可以进入狭窄的作业空间,也可跨越障碍、上下台阶、斜坡及在不平整地面上工作,可以护理老人、康复医学以及在一般家庭的家政服务都可以应用。它适应环境的能力更强,因此具有更加广泛的应用前景。在机器人的研制中,机器人仿真是机器人研究的一项重要的内容,它涉及机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人的运动控制,是一项综合性有创新意义和实用价值的研究课题。仿真利用计算机可视化和面向对象的手段,模拟机器人的动态特性,帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限,提示机构的合理运动方案及有效的控制算法,从而解决在机器人设计、制造以及运行过程中的问题,避免了直接操作实体可能会造成的事故或者不必要的损失。仿真也为机器人本体结构方案设计提供参考依据,并在这台机器上模拟能都实现的功能,使用户直接看到设
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