堆垛机作业循环时间计算

12由原点到达A点时间t1水平加速时间t1水平加速距离S1水平减速时间t2水平减速距离s2水平匀速距离s3水平匀速时间t3水平时间T18.333310.41678.333310.4167-17.6333-7.05339.6133垂直加速时间t1垂直加速距离S1垂直减速时间t2垂直减速距离s2垂直匀速距离s3垂直匀速时间t3垂直时间T21.66670.41671.66670.41670.90001.80005.1333到达A点时间t19.6133由原点到达B点时间水平加速时间t1水平加速距离S1水平减速时间t2水平减速距离s2水平匀速距离s3水平匀速时间t3水平时间T18.333310.41678.333310.4167-10.1667-4.066712.6000垂直加速时间t1垂直加速距离S1垂直减速时间t2垂直减速距离s2垂直匀速距离s3垂直匀速时间t3垂直时间T21.66670.41671.66670.4167-0.3133-0.62672.7067到达B点时间t312.6000由A到达B点时间水平加速时间t1水平加速距离S1水平减速时间t2水平减速距离s2水平匀速距离s3水平匀速时间t3水平时间T18.333310.41678.333310.4167-13.3667-5.346711.3200垂直加速时间t1垂直加速距离S1垂直减速时间t2垂直减速距离s2垂直匀速距离s3垂直匀速时间t3垂直时间T21.66670.41671.66670.41670.380000.76004.0933到达B点时间t311.3200单循环时间=46.21S单循环(原点--A,B--原点)复合循环(原点--A--B--原点)复合循环时间=81.53S单循环作业频次:66次/h(负荷率85%)78次/h(负荷率100%)复合循环作业频次:79次/h(负荷率90%)88次/h(负荷率100%)