,控制器PLC固定在机器人本体上,人在地面通过控制盒实现有线控制。Р第二章基于PLC的控制系统设计Р2.1 控制系统的方案选择Р目前常用的控制方式有单片机、DSP、PLC三种。单片机控制系统具有较高的性价比,但控制系统则需进行难度较大的系统软硬件设计和抗干扰设计,须进行工作量较大的硬件组装,开发周期长且技术难度较大,对我们无较多控制要求爬墙机器人不适宜。DSP控制系统用于数字信号数据处理,计算速度快,但也需进行较多的系统软硬件设计和抗干扰设计,难度也较大。因此DSP的控制方式也不适宜。Р综合爬壁机器人的运动特点和控制功能的要求等各种因素,对三类控制方式进行对比,设计方案中首选采用可编程控制器(PLC)作为爬壁机器人控制系统的设计方案。Р2.2 PLC的技术特点Р可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,简称PLC),一种具有微处理机的数字电子设备,用于自动化控制的数字逻辑控制器,可以将控制指令随时加载内存内储存与执行。可编程控制器由内部CPU,指令及资料内存、输入输出单元、电源模组、数字模拟等单元所模组化组合成。广泛应用于目前的工业控制领域可编程逻辑控制器具有以下鲜明的特点。Р 一、系统构成灵活,扩展容易,以开关量控制为其特长;并能与计算进行通讯,实现工作过程的综合自动化。Р 二、使用方便,编程简单,采用简明的梯形图、逻辑图或语句表等编程语言,而无需计算机知识,因此系统开发周期短,现场调试容易。另外,可在线修改程序,改变控制方案而不拆动硬件。Р 三、能适应各种恶劣的运行环境,抗干扰能力强,可靠性强,远高于其他控制方式。Р2.3 PLC的选型РPLC的输入输出模块选择要根据系统所需的输入输出点数来确定,PLC作为机器人控制核心,其输入主要为接近开关和操作按钮开关的开关量,输出主要为各个电机和真空泵的开关量,这些开关量决定PLC输入输出点数。
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