救援机器人控制系统的设计

了其响应速度。Р 图2-4 控制系统总体方案设计Р2.3.2 ATMega8介绍Р ATmega8是一种非常特殊的单片机,它的芯片内部集成了较大容量的存储器和丰富强大的硬件接口电路,具备AVR高档单片机MEGE系列的全部性能和特点。但由于采用了小引脚封装(为DIP 28和TQFP/MLF32),所以其价格仅与低档单片机相当,再加上AVR单片机的系统内可编程特性,使得无需购买昂贵的仿真器和编程器也可进行单片机嵌入式系统的设计和开发。ATmega8 是一款采用低功耗CMOS工艺生产的基于AVR RISC结构的8位单片机。AVR单片机的核心是将32个工作寄存器和丰富的指令集联结在一起,所有的工作寄存器都与ALU(算术逻辑单元)直接相连,实现了在一个时钟周期内执行的一条指令同时访问(读写)两个独立寄存器的操作。这种结构提高了代码效率,使得大部分指令的执行时间仅为一个时钟周期。因此, ATmega8可以达到接近1MIPS/MHz的性能,运行速度比普通CISC单片机高出10倍。Р内部特点: ·高性能、低功耗的8位AVR微处理器。Р ·先进的RISC 结构。Р ·130 条指令——大多数指令执行时间为单个时钟周期。Р ·32个8 位通用工作寄存器。Р ·全静态工作。Р ·工作于16 MHz 时性能高达16 MIPS。Р ·只需两个时钟周期的硬件乘法器。Р ·非易失性程序和数据存储器。Р ·8K 字节的系统内可编程Flash。Р ·擦写寿命:10,000 次。Р ·具有独立锁定位的可选Boot代码区。Р ·通过片上Boot 程序实现系统内编程。Р ·真正的同时读写操作。Р ·512字节的EEPROM。Р ·1K字节的片内SRAM。Р ·可以对锁定位进行编程以实现用户程序的加密Р2.4本章小结Р本章主要介绍了救援机器人的工作原理和总体方案,并对本设计所选用的ATmega8单片机进行简单介绍。