国尚未出现一套完善可靠的下肢康复机器人系统。面对日益增长的临床需求以及康РР复医师的缺口，有必要对下肢康复机器人进行深入的研究并加快其产业化的推进。 Р1.2 课题研究背景及意义 Р 随着生活方式的改变，交通事故、运动伤残等意外事故导致的下肢运动功能性障Р碍症患者逐年增长，加上我国日趋严重的人口老龄化状况，诸如脑梗、截瘫等疾病的Р发生又将会导致大量的肢体残障者。科学研究表明，下肢残障患者病情稳定的初期是Р神经机能恢复的黄金时间，及时进行科学的康复训练可以有效的恢复运动机能并减РР轻后遗症。目前我国肢体残障者约 2407 万人，并且残障人数还在不断地增加[2]。面Р对如此庞大的残障人数，单单依靠康复医师徒手训练远远不能满足需求。如何在较短РР的康复时间窗内为每一位残障者提供及时的康复训练一直是困扰医护工作者的难题。 Р 下肢康复机器人作为一种自动化的康复医疗设备，可以有效地缓解医护人力资РР源的压力，为患者及时地提供科学有效的康复训练[3]。相比于传统徒手牵引的康复治Р疗方式，下肢康复机器提供的康复训练不受医师体力等客观因素影响，可准确完成并Р重复预设的训练动作。其搭载的主动康复训练模式，可为恢复部分机能的患者提供自Р主康复训练，改善了以往患者只能被动接受训练而导致的参与感低下的状况，并且调РР动了病患训练积极性与热情。 Р 下肢残障者由于活动不便长期卧病在床无法经常外出，长期缺乏社交娱乐活动Р容易导致心理健康问题，甚至引发抑郁症。心理问题不仅不利于病患的身体机能的恢РР复，还可能导致病患对康复训练产生抵触情绪[4-5]。近些年病患的心理健康问题也逐Р渐得到重视，研究发现对病患及时地采取心理干预，可明显改善患者的心理健康状РР况，提高患者的生活质量并有益于患者的康复。 Р - 1 -
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