速度。测量到的数Р据无线传输给 4.5 千克重、由电池提供能量的 Power Knee 上的微芯片,这块微Р芯片进而控制电动机,让假肢与健康的腿保持协调一致的运动(如图 1-4 所示)。Р-4-Р哈尔滨工业大学工学硕士论文Р图 1-4 冰岛 Ossur 公司的 Power KneeРFig.1-4 Power Knee of Iceland panyР1.3.2 下肢康复训练机器人国内发展现状Р国内科研机构已经在下肢康复方面做了一定的研究,例如浙江大学的气动Р式多体位外骨骼下肢康复训练机器人。清华大学在国内率先研制了卧式下肢康Р复机器人样机,在这项成果中他们采用了虚拟现实技术[3](如图 1-5 所示)。Р随后哈尔滨工程大学研发了一个卧式的下肢康复机器人[5](如图 1-6 所示),Р针对腿部外伤和腿部运动功能障碍的患者康复治疗训练问题,提出了通过虚拟Р样机进行远程控制的康复机六点语法编辑完整的虚拟场景,介绍了 MATLABР环境下安装虚拟现实工具箱和搭建仿真框图的方法,根据卧式下肢康复机器人Р的工作原理仿真了康复训练过程,并达到了可视化的效果,从而进一步应用到Р了远程康复训练当中。河北工业大学对踝关节康复机器人做了一点分析,但未Р发现其做更深入的研究。东北大学信息科学与工程学院人工智能与机器人研究Р所做了异构双腿行走机器人仿真系统搭建的过程,并对机械模块,控制驱动模Р块,控制系统模块,电机模块的搭建给出了详细的说明,在此基础上指出了仿Р真模型需要完善的重点在步态辨识和步态生成模块,为异构双腿行走机器人仿Р真研究奠定了基础。清华大学康复工程研究中心研制了电流变液阻尼器智能假Р肢:由足底开关、单片机、电流变液阻尼器和直流电源组成。电流变液是一种Р智能材料,其阻尼可通过调节加在其上的电压调节,采用这种材料制成的阻尼Р器可用于摆动期膝关节力矩控制,适应不同步行速度的需要。Р-5-
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