下手抓闭合,在压力油作用下,弹簧被压缩,从而手爪张开。下面对其结构进行力学分析:在杠杆3的作用下,销轴2向上的拉力为,并通过销轴中心点,两手指的滑槽对销轴的反作用力为和,其力的方向垂直于滑槽的中心线和并指向点,交和的延长线于和。由得(3-1)得(3-1)由得(3-3)又因为(3-4)所以(3-5)———手指的回转支点到对称中心线的距离(mm)———工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点的夹角1——手指2——销轴3——杠杆图3-1滑槽杠杆式手部结构原理图由分析可知,当驱动力一定时,角增大,则握力也随之增大,但角过大会导致拉杆行程过大,以及手部结构增大,因此最好。3.3夹紧力与驱动力的计算手指加在工件上的夹紧力,是设计手部的主要依据,必须对其大小、方向与作用点进行分析、计算。一般来说,夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生动的载荷,以使工件保持可靠的加紧状态。手指对工件的夹紧力可按下式计算:(3-6)——安全系数,通常;——工作情况系数,主要考虑惯性力的影响,可按,其中是重力方向的最大上升加速度,,是重力加速度,。——运载时工件最大上升速度;——系统达到最高速度的时间,一般选取;——方位系数,根据手指与工件位置不同进行选择;——被抓取工件所受重力;表3-1驱动力与液压缸工作压力关系图作用在活塞上外力F(N)液压缸工作压力MPa作用在活塞上外力F(N)液压缸工作压力MPa<50000.8~1?20000~300002.0~4.05000~100001.5~2.030000~500004.0~5.010000~200002.5~3.0>500005.0~8.0设,机械手达到最高响应时间为,求夹紧力,驱动力和驱动液压缸的尺寸。(1)设设因此所以设根据以上公式得:(2)根据驱动力公式得:由于实际所采取的液压缸驱动力要大于计算,考虑手爪的机械效率,一般取。(3)取
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