的设备驱动主要有:液压驱动,气压驱动和电机驱动。Р目前外骨骼机器人主要以蓄电池供电,移动范围受到蓄电池的容量和效率的限制,如何提高蓄电池单位体积的容量和外骨骼的使用效率是关键问题。? 未来可以寻求新能源技术,包括:太阳能,生物能,解决能源发展的技术瓶颈。Р外骨骼机器人的控制模型可以分为:感知层,控制层,决策层。? 控制系统需要确保外骨骼能快速准确的响应人体的各种动作,还要考虑外骨骼与不同操作者之间的默契,即需要有一定的学习能力,以适应不同操作者的运动特点。Р2018/1/22Р9Р液压驱动Р电机驱动Р气压驱动Р定义:以液体为工作介质进行能量传递和控制的传动方式。?优点:惯性小,结构简单,可靠性高,工作稳定;?缺点:受压液体容易泄露,工作噪声较大,能源使用效率低,传动速度低;?代表:美国伯克利分校研制的主力机械服BLEEX系列,雷神公司的外骨骼机械装XOS系列。Р定义:利用电力设备并调节电参数来传递动力和进行控制的传动方式。?优点:技术成熟,结构简单,无污染,信号传递迅速且易于实现自动化;?缺点:动态平衡特性差,质量大,惯性大,换向慢;?代表:日本驻波大学的外骨骼机器人HAL系列。Р定义:以压缩空气为工作介质进行能量传递和控制的传动方式。?优点:结构简单,无污染,阻力损失小,成本低等;?缺点:气动装置传动速度的稳定性较差,信号传递的速度慢,控制性较差,不适用于大功率系统;?代表:日本神奈川工科大学研制的全身型外骨骼机器人PAS,采用气压传动装置,可使使用者的力量增加0.5-1倍。Р研究现状Р外骨骼机器人的关键技术Р2Р相关传感器РAremo机器人Р驱动系统Р2Р存在的问题Р控制系统Р外骨骼机器人的关键技术Р2018/1/22Р10Р人体Р外骨骼机器人Р研究现状Р外骨骼机器人的关键技术Р2Р相关传感器РAremo机器人Р控制系统Р2Р存在的问题Р驱动系统Р外骨骼机器人的关键技术
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