5kg, 并以 0.9m/s 的速度行走, 在没有负重的情况下,能以的 1.3m/s 速度行走。 6 目前,洛克希德·马丁公司和伯克利分校共同研制了新一代外骨骼机器人 HULC, 这款新型外骨骼继承了 BLEEX 的优点, 对一些液压传动装置和结构进行了优化设计, 不但能够直立行进, 还可完成下蹲和甸甸等多种相对复杂的动作, 穿上后能够明显降低人体对氧气的消耗量。在一次充满电后, 可保证穿着者以 4.8km/h 的速度背负 90kg 重物持续行进一个小时。而穿着 HULC 的冲刺速度则可达到 16km/h 。HULC 穿戴起来也非常方便, 士兵只需将腿伸进靴子下方的足床, 然后用皮带绑住腿部、腰部以及肩部即可,完全脱下需 30秒的时间. 7 美国萨克斯公司完成的第一款外骨骼机器人是WEAR 。2008 年4月, 成功研制出外骨骼机器人 XOS, 如图所示。外骨骼机器人 XOS 代表了外骨骼领域最尖端的技术。它利用附在身体上的传感器, 可以毫不延迟地反应身体的动作, 输出强大的力量。当穿上XOS 时, 能举起 200 磅的重物就好像举 20磅的, 可以连续举 50一500 次。目前 XOS 有一个重大缺陷, 就是利用自带的电池只能使用 40分钟。 WEAR XOS 外骨骼机器人 8 2005 年,日本筑波大学研制出了世界上第一种商业全身式外骨骼助行机器人HAL ,它的功能主要是帮助老年人和残疾人走路,爬楼梯及搬东西等。这款机器人是全身式的外骨骼助力机器人,髋关节和膝关节处通过铰链连接并只有 1个自由度,利用谐波直流电机驱动,踝关节是被动的。 HAL 系列的助行外骨骼机器人是通过分析人体表皮肌电信号进行控制的。它拥有两个控制系统:一个是以肌电信号为基础的系统,一个是以步行模式为基础的系统。通过分析这两个系统来判断使用者的运动意图。 9
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