。Р ①液压缸缸体长度Lbore和活塞杆长度LrodР 这是根据机械腿的尺寸和运动范围决定的。液压缸的最大行程LL是机械腿膝关节在0?时,最小行程Ls是膝关节在90时,一般参考如下两个约束: ?Р LS≥Lrod-Lbore.................(1)Р LL≤Lrod+Lbore.................(2)Р ②缸桶内径D和活塞杆直径dР 通常,根据液压缸工作压力不同,缸桶内径D和活塞杆直径d的关系如下表所示:Р ③桶壁厚度δ0 pmaxDР 根据强度校核公式:δ0= 得桶壁厚度δ0 2σpР 其中σp为缸桶材料的许用应力。Р (3)油泵的参数设计Р 由于要求外骨骼的自重小,输出功率大,所以需要选择体积小,输出功率大的油泵。油泵在液压系统中起着十分重要的作用,它把电机输出的机械能转换成机油的液压能。Р ①确定泵的额定压力和额定流量Р 通过查找手册,一般油泵的工作压力取Pb≥(1.3-1.5)Pmax,工作流量取Р 。由于液压油路中采用泵阀混合控制,对油泵的要求较高,故取Qb≥(1.1-1.3)QmaxР Pb≥1.5Pmax,Qb≥1.3Qmax。Р ②确定驱动该泵的电机功率P 根据经验公式P=Р pbQb 得电机功率P。 612Р (4)转换阀的选择Р 转换阀作为控制元件,其性能对于液压系统很重要。人类负重外骨骼的关节液压控制要Р 求具有高响应速度、工作可靠稳定、能适应恶劣环境的特点。因此,在转换阀选型是必须要考虑以下几点:Р (1)动作灵活,作用可靠,工作时冲击和振动小;Р (2)油流过时压力损失小;Р (3)密封性能好;Р (4)结构紧凑,安装、调试、使用、维护方便,通用性好;Р (5)具有良好的电液接口;Р 通过综合考虑,选择高速电磁阀,是一种比较理想的接口元件。Р 以上是我关于人类负重外骨骼能想到的方面,再结合了网上的资料,写出了该文章。
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