决策层。控制系统需要确保外骨骼能快速准确的响应人体的各种动作,还要考虑外骨骼与不同操作者之间的默契,即需要有一定的学习能力,以适应不同操作者的运动特点。二、外骨骼机器人的关键技术*电机驱动气压驱动定义:以液体为工作介质进行能量传递和控制的传动方式。优点:惯性小,结构简单,可靠性高,工作稳定;缺点:受压液体容易泄露,工作噪声较大,能源使用效率低,传动速度低;代表:美国伯克利分校研制的主力机械服BLEEX系列定义:利用电力设备并调节电参数来传递动力和进行控制的传动方式。优点:技术成熟,结构简单,无污染,信号传递迅速且易于实现自动化;缺点:动态平衡特性差,质量大,惯性大,换向慢;代表:日本驻波大学的外骨骼机器人HAL系列。定义:以压缩空气为工作介质进行能量传递和控制的传动方式。优点:结构简单,无污染,阻力损失小,成本低等;缺点:气动装置传动速度的稳定性较差,信号传递的速度慢,控制性较差,不适用于大功率系统;二、外骨骼机器人的关键技术液压驱动*sEMG传感器光电编码器力传感器外骨骼机器人相关传感器定义:一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移转换为脉冲或者数字量的传感器结构:由光栅盘和光电检测装置组成定义:将力信号转变为电信号输出的电子元件结构:由力敏元件、转换元件和电路组成分类:弹性敏感元件应变式力传感器压阻式力传感器压电式力传感器sEMG:表面肌电信号,是指:神经肌肉系统在进行随意性或非随意性活动时的生物电变化,经皮肤表面电极引导、放大、显示并记录下神经肌肉系统活动时的生物电信号特点:信号形态具有较大的随机性和不稳定性;优点:无创性、实时性、多靶点测量肌电信号可分为:针电极肌电信号(NEMG)和表面肌电信号(sEMG)。NEMG以针电极为引导电极,将其插入肌肉内部对动作电位进行直接测量;sEMG以表面电极为引导电极,将其安置在皮肤表面拾取肌肉活动的电位二、外骨骼机器人的关键技术
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