ABB机器人标准指令详解-2018

2020/6/27运动控制指令-VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s实例:?VelSet50,800;?MoveLp1,v1000,z10,tool1;?MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1;?MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1;?VelSet80,1000;?MoveLp1,v1000,z10,tool1;?MoveLp2,v5000,z10,tool1;?MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1;?MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;2020/6/27运动控制指令-VelSet限制:机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。机器人运动使用参变量[\T]时,最大运行速度将不起作用。Override对速度数据(speeddata)内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数welddata与seamdata内机器人运动速度不起作用。Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。2020/6/27运动控制指令-ConfJConfJ[\On]|[\Off];[\On]:?启用轴配置数据。?(switch)关节运动时,机器人移动至绝对ModPos点,如果无法到达,程序将停止运行。?[\Off]:?默认轴配置数据。?(switch)关节运动时,机器人移动至ModPos点,轴配置数据默认为当前最接近值。2020/6/27运动控制指令-ConfJ应用:?对机器人运行姿态进行限制与调整,程序运行时,使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为ConfJ\On;。限制:机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。实例:?ConfJ\On;?…?ConfJ\Off;2020/6/27