ABB机器人标准指令详解-2018

0 mm/sР6.25 sР实例:АVelSet 50,800;АMoveL p1,v1000,z10,tool1; АMoveL p2,v1000\V:=2000,z10,tool1;АMoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; АVelSet 80,1000;АMoveL p1,v1000,z10,tool1; АMoveL p2,v5000,z10,tool1;АMoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1;АMoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1;Р2018/11/3Р运动控制指令-VelSetР限制:?机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。?机器人运动使用参变量[\T] 时,最大运行速度将不起作用。?Override 对速度数据(speeddata) 内所有项都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。?Max 只对速度数据(speeddata) 内 TCP 这项起作用。Р2018/11/3Р运动控制指令-ConfJРConfJ [\On]|[\Off];Р[\On]:?启用轴配置数据。?( switch ) 关节运动时,机器人移动至绝对 ModPos 点,如果无法到达,程序将停止运行。А[\Off]:?默认轴配置数据。( switch ) 关节运动时,机器人移动至 ModPos 点,轴配置数据默认为当前最接近值。Р2018/11/3Р运动控制指令-ConfJР应用:А对机器人运行姿态进行限制与调整,程序运行时,使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfJ\On; 。Р限制:?机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。Р实例:АConfJ\On;А…АConfJ\Off;Р2018/11/3