ABB机器人实际应用中的指令说明

etCloseР关闭socke tРSocketGetStatusР获取当前socket状态РРР七、中断程序Р1、中断设定РCONNECTР连接个中断付号到中断叹序РISignalDIР使用一个数字输入信号触发中断РISignalDOР使甲一个数字输出信号触发中断РISignalGIР使用一个组输入信号触发中断РISignalGOР使用一个组输出信号触发中断РISignalAIР使用一个模拟输入信号触发中断РISignalAOР使用一个模拟输出信号触发中断РITimerР计时中断РTriggIntР在一个指定的位置触发中断РIPersР使用一个可变量触发中断РIErrorР当 个错误发生时触发中断РIDeleteР取消中断РРР2、中断的控制РISleepР关闭一个中断РIWatchР激活个中断РIDisableР关闭所有中断РIEnableР激活所有中断РРР八、系统相关的指令Р1、时间控制РClkResetР计时器复位РC1kStrartР计时器开始计时РClkStopР计时器停止计时РClkReadР读取计时器数值РCDa teР读取当前日期РCTimeР读取当前时间РGetTimeР读取当前时间为数字型数据РР九、数学运算РР1、简单运算РClearР清空数值РРClear?清空数值РРAddР加或减操作РIncrР加1操作РDeerР减1操作РРР2、算术功能РAbSР取绝对值РRoundР四舍五入РTruneР舍位操作РSqr tР计算次根РExpР计算指数值exРPowР计算指数值РACosР计算圆弧余弦值РASinР计算圆弧正弦值РATanР计算圆弧正切值[-90 , 90]РATan2Р计算圆弧正切值[-180 ,180]РCosР计算余弦值РSinР计算正弦值РTanР计算正切值РEulerZYXР从姿态计算欧拉角РOrientZYXР从欧拉角计算姿态