ABB机器人基本指令YD(PPT47页)

。?( tooldata )А[\Wobj]:?工件座标系。??( wobjdata )А[\Corr]:?修正目标点开关。?( switch )РMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];Р2021/7/1РР运动指令－MoveLР应用：А机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。Р实例：АMoveL p1,v2000,fine,grip1;АMoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;АMoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;АMoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;АMoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; АMoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;Р2021/7/1РР运动指令－MoveLР2021/7/1РР运动指令－MoveCРMoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];Р[\Conc]:?协作运动开关。??( switch ) CirPoint:?中间点，默认为 *。?( robotarget ) ToPoint:?目标点，默认为 *。?( robotarget ) Speed:?运行速度数据。??( speeddata ) [\V]:?特殊运行速度 mm/s。?( num ) [\T]:?运行时间控制 s 。?( num )Р2021/7/1