向РTCP & Z, XР本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。Р1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。Р2. 点击工具，显示可用工具列表。Р3. 选择想要定义的工具。Р4. 在“ 编辑” 菜单中，点击定义...。Р5. 在出现的对话框中，选择要使用的方法。Р6. 选择要使用的接近点的点数。 通常 4 点就足够了。 如果您为了获得更精确的结果而选取了更多的点数，则应在定义每个接近点时均同样小心。Р7. 有关如何收集位置和执行工具框定义的详情。РРＴＣＰ定义Р其余的和ＫＵＫＡ的操作一样。Р工具数据：Р使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。Р该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify 自动完成。Р显示工具数据：Р1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。Р2. 点击工具，显示可用工具列表。РРРРР 9РРРРРРРР3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑。Р一个菜单出现。Р• 更改声明Р• 更改值Р• 删除Р• 定义Р4. 在菜单中，点击更改值。Р这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。Р5. 依照以下步骤更改数据。Р测量工具中心点：РРX0 tool0 的 X 轴РY0 tool0 的 Y 轴РZ0 tool0 的 Z 轴РX1 待定义工具的X 轴РY1 待定义工具的Y 轴РZ1 待定义工具的Z 轴Р操作Р1. 沿 tool0 的 X 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。Р2. 沿 tool0 的 Y 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。Р3. 沿 tool0 的 Z 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。РРРР编辑工具定义：РР操作Р实例Р单位Р1Р输入工具中心点位置的笛卡尔坐标。Рtframe.trans.xРtframe.trans.yРtframe.trans.zРР[ 毫米]РРРРРР 10
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