1,首先把钥匙开关打到手动位置)方法:1>点击ABB2>点击手动操纵图1第二步:选择动作模式(参看图2和图3)方法:1>点击动作模式2>点击轴1-3或者轴4-63>点击确定第三步:选择工具坐标(参看图2和图4)方法:1>点击工具坐标2>点击tGripper3>点击确定图2图3第四步:选择移动速度(参看图2和图5)方法:1>点击增量2>点击中或者小3>点击确定图4图5第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置(参看图2)方法:此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意:如果先前选择轴1-3则1>操纵杆上下移动为2轴动作2>操纵杆左右移动为1轴动作3>操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4-6则1>操纵杆上下移动为5轴动作2>操纵杆左右移动为4轴动作3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1>左手持示教器,四指握住示教器使能开关(在示教器下方黑色胶皮里面)2>右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆,把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点图6A(六轴机器人)图6B(四轴机器人)移动顺序,依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴,否则会使4,5,6轴升高以致于看不到零点位置。机械零点位置如图6所示,当所有六个轴全部对准机械零点位置以后,机器人的姿态正如图6所示。第六步:更新转数计数器(参看图1,此时可以示教器使能开关)方法:1>点击ABB2>点击校准3>点击ROB_1(参看图7)图7图84>点击转数计数器(参看图8)5>点击更新转数计数器…(会弹出一个警告界面)6>点击是7>点选显示转数计数器未更新所有轴,显示转数计数器已更新的轴不用选择(参看图9)8>点击更新(会弹出一个警告界面如图10)图99>点击更新(会弹出一个进度窗口然后等待)图10最后显示更新以后的状态如图11所示10>点击关闭(更新完毕)图11第七步:重新启动机器人方法:1>点击ABB2>点击重新启动3>点击热启
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