内容一、ROS背景二、ROS特点三、ROS框架介绍四、ROS常用功能包五、ROS应用一、ROS背景什么是ROS?ROS历史ROS:TheRobotOperatingSystem2007年,起源于StanfordAI实验室,为了支持STAIR机器人而建立的交换庭(switchyard)项目。后又与WillowGarage公司的个人机器人项目(PersonalRobotsProgram)之间合作。2008年,主要由WillowGarage来进行推动。随着PR2那些不可思议的表现,ROS得到越来越多的关注。2010年,WillowGarage正式发布ROS1.02013年,OpenSourceRoboticsFoundation接手维护2016年,正式发布ROS2.0PR2robotROS发展现状ROS设计目标首先,在机器人研发领域提高代码复用率。其次,ROS=通信管道+工具+功能块+生态系统ROS主要功能ROS提供类似操作系统所提供的功能硬件抽象描述底层驱动程序管理共用功能的执行程序间的消息传递程序发行包管理一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序ROS释疑ROS(RobotOperatingSystem)不是传统意义上的一种操作系统,而是一种系统软件框架该框架使用了当前最流行的面向服务(SOA)的软件技术,通过网络协议将节点间数据通信解耦。这样就能够轻松地集成不同语言不同功能的代码。?ROS不是一种编程语言ROS不仅是一个函数库,除包含客户端(ClientLibraries)外,还包含一个中心服务器(CentralServer)、一系列命令行工具、图形化界面工具以及编译环境。ROS不是集成开发环境。二、ROS特点为什么选择ROS?
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