整的集成化的搬运系统。整体布置如图1-1所示。1.搬运机器人及控制柜如图1-2所示安川MH6机器人是通用型工业机器人,既可以用于弧焊又可以用于搬运。搬运工作站选用安川MH6机器人,完成工件的搬运工作。上一页下一页返回1.3 知识准备MH6机器人系统包括MH6机器人本体、DX100控制柜以及示教编程器。DX100控制柜通过供电电缆和编码器电缆与机器人连接。如图1-3所示为安川DX100控制柜,该控制柜集成了机器人的控制系统,是整个机器人系统的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成,其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学及动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断及保护软件等。控制器负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。上一页下一页返回1.3 知识准备操作者通过示教编程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序,并可直接移动机器人。机器人的各种信息、状态通过示教编程器显示给操作者。此外,还可通过示教编程器对机器人进行各种设置。由于搬运的工件是平面板材,所以可以采用真空吸盘来夹持工件。故在安川MH6机器人本体上安装了电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置。2.输送线系统输送线系统的主要功能是把上料位置处的工件传送到输送线的末端落料台上,以便于机器人搬运。上一页下一页返回1.3 知识准备上料位置处装有光电传感器,用于检测是否有工件,若有工件,将启动输送线,输送工件。输送线的末端落料台也装有光电传感器,用于检测落料台上是否有工件,若有工件,将启动机器人来搬运。输送线由三相交流电动机拖动,变频器调速控制。示例图如图1-4所示。3.平面仓库平面仓库用于存储工件。平面仓库有一个反射式光纤传感器用于检测仓库是否已满,若仓库已满将不允许机器人向仓库中搬运工件。示例图如图1-5所示。4.PLC控制柜上一页下一页返回
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