-以安川机器人为例进行逆运动学分析;?5、工业机器人运动过程报警的原因分析、避免措施;?6、工业机器人第二个重要矩阵----雅克比矩阵J的定义、物理意义、求解过程;?7、工业机器人动力学方程的建立与模拟仿真分析;Р主要内容Р要实现对机器人在空间运动轨迹的控制,完成预定的作业任务,必须首先知道机器人手部在空间瞬时的位置与姿态。如何计算机器人手部在空间的位置与姿态是机器人控制首先要解决的问题。Р本章仅仅研究机器人运动时的位置、速度和加速度,而不考虑引起运动的力。РHow to describe the position and orientation?Р问题的提出?Р3.1 概述Р机器人是由一系列关节连接起来的连杆所组成---开式链结构。为了求机器人手部在空间的运动规律-----一种合适的数学方法来描述。通常把坐标系固定于每一个连杆的关节上,如果知道了这些坐标系之间的相互位置与姿态,手部在空间的位置与姿态也就能够确定了。Р那么如何来描述两个相邻坐标系之间的相互关系呢? -------齐次坐标变换。Р3.2 物体在空间中的位姿描述Р固定坐标系:Р动坐标系:Р经过平移、旋转变化得到的Р物体在空间的位置:即РDescription of position and orientation?Р所以,用动坐标系三个坐标轴上单位矢量Р物体在空间的姿态:Р即Р相对于固定坐标系的方向余弦Р的方向来描述物体的姿态。Р如:Р复习:矢量与坐标轴(或坐标矢量)所成的角称为矢量的方向角,方向角的余弦称为矢量的方向余弦。Р与三个坐标轴的方向余弦就决定其在空中的方向Р对于Р因为:Р单位矢量的方向余旋? =矢量的点积? =坐标值或投影Р所以:Р分别为Р写成矩阵形式:РR由方向余弦构成的3×3阶矩阵,表示动坐标系相对固定坐标系的姿态,所以被称作姿态矩阵。Р下面讨论与Р之间的关系?Р所以Р复习:对于任一矢量Р,Р,
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