用两相邻关节轴线间的相对位置关系来描述该根连杆的尺寸,有两个参数:Р(1)单根连杆参数Р连杆长度(Link Length)ai ? 为两关节轴线之间的距离,即zi轴与zi-1轴之间的公垂线长度,沿xi轴方向测量。? ai总为正值,两关节轴线平行时,ai=li,li为连杆的长度;? 垂直时,ai=0。Р为两关节轴线之间的夹角,即zi轴与zi-1轴之间的夹角,绕xi轴从zi-1轴旋转到zi轴,符合右手规则的为正。Р②连杆扭角(Link Twist)Р垂直时,Р当两关节轴线:Р平行时,Р(2)相邻连杆之间的参数Р相邻两连杆之间的参数,用两根公垂线之间的关系来描述。Р为两根公垂线ai与ai-1之间的距离,即两x轴xi与xi-1之间的距离,在zi-1轴上测量。?对于转动关节,di=常数;对于移动关节,di=变量。Р①连杆距离(Link Offset)diР②连杆转角(Joint Angle)Р为两根公垂线ai与ai-1之间的夹角,即两x轴xi与xi-1轴之间的夹角,绕zi-1轴从xi-1轴旋转到xi轴,符合右手规则的为正。Р对于转动关节, 变数;?对于移动关节, 常数。Р机器人的每个连杆都可以用四个参数来描述,其中两个参数ai和用于描述连杆本身的特征,其数值的大小是由zi-1和zi两轴之间的距离和夹角来决定的。Р另外两个参数和用于描述连杆之间的连接关系,其数值的大小是由xi-1和xi两轴之间的距离和夹角来决定的。Р总结:Р3.6.2 连杆坐标系之间的坐标变换Р从oi-1系到oi 系之间的坐标变换,可令oi-1系经过下述变换顺序可到:Р(1)绕zi-1轴旋转角,使xi-1与 xi同向。Р(2)沿zi-1轴平移一距离di,使xi-1与 xi在同一条直线上。Р(3)沿xi 轴平移一距离ai,使oi-1系与到oi 系的坐标原点重合。Р(4)绕xi轴旋转角,使zi-1轴与zi轴在同一条直线上。
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