Р系经过了n级的逐次坐标变换,Р系之间的坐标变换矩阵可表示为Р式中Р上式确定了n个自由度的机器人手部把持中心的任一点P相对于固定坐标系的位置,以及手部把持中心在空间的姿态。Р则齐次坐标变换方程式可以表示为Р对于当任一点P取在手部把持中心,即Р时,此时的位移方程式为Р式中,Р为Р系相对于Р由T矩阵的第4列来确定。Р系坐标原点的平移量,Р3.4.2多种坐标系的变换?1. 多种坐标系的定义Р假设机器人手拿焊枪焊接工件,为了描述机器人与周围环境的相对位姿关系,使用了几种常用的标准坐标系:Р基(固定)坐标系﹛B﹜,也成为坐标系﹛O﹜Р﹛B﹜系坐标轴方向定义:当您站在机器人的前方并在基坐标系中微动控制,将控制杆拉向自己一方时,机器人将沿X 轴移动;向两侧移动控制杆时,机器人将沿Y 轴移动。扭动控制杆,机器人将沿Z 轴移动。Р大地(世界)坐标系﹛U﹜,用于多台机器人的协调控制。在默认情况下,大地坐标系与基坐标系是一致的。Р大地(世界)坐标系Р腕坐标系﹛W﹜,原点选在手腕中心(法兰盘中心),相对于基坐标定义, 即﹛W﹜=BTW = 0T6 。Р工具坐标系﹛T﹜,固定在工具的端部,相对于腕坐标定义,即﹛T﹜=WTT 。Р机器人侧---固定的Р工具侧---变化的Р法兰盘Р一旦工具确定,工具坐标系相对于腕坐标系的关系就确定(工具的标定)。Р这样把工具坐标系原点定义为机器人定位的参照点Р工具坐标系中心(原点)(Tool Center Point,TCP )РTCP的定义Р机器人系统可处理若干TCP 定义,但每次只能有一个TCP有效。Р工作台(用户)坐标系﹛S﹜,固定在工作台的角上,相对于基坐标或大地定义, 即﹛S﹜=UTS 。?目标(工件)坐标系﹛G﹜,固定在工作台上,相对于﹛S﹜坐标系定义, 即﹛G﹜=STG 。Р主要用于简化编程Р机器人的作业可以描述成工具坐标系相对于工作台坐标系的一系列运动。
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