Flea)是一种跳跃式机器人,由美国国防高级研究计划局(DARPA)联合波士顿动力公司共同研制。? 该车呈鞋盒状,车重约4.5k g,通常采用4 轮行驶,但也能垂直跳跃,高度达9m,能独立越过壕沟和障碍。该车装备了1 部摄像机和操作控制系统,能够通过掌上电脑或笔记本电脑进行控制。? 目前,在阿富汗坎大哈装备2 辆“沙蚤”用于测试,主要用于协同部队执行任务。如果测试成功,R E P 希望该无人车能快速批量装备部队。Р问题分析Р该车能跨越障碍物,去侦察目标区域,并通过图像接口向遥控人员传送详细的视频或高分辨率快照,而后翻越继续侦察其他地区。Р对需求的的评估及重要性排序Р弹跳能力:“沙蚤”需要一个强劲的助推装置来支持在一次补给下满足多次跳跃。?应对方法:采用二氧化碳为原料气动系统。满足动力的情况下,通过阀门控制实现间断跳跃。Р减震效果:由于高处跌落,该弹跳小车对减震性能提出了严格的要求。?应对方法:1.该车车轮需要特殊的结构,从而具有一定的吸能减震作用。? 2.当跳跃到空中时,通过车轮迅速旋转,进行飞行操控,当该车保持车身水平,尽量保持4轮着地,缓冲着陆时车辆与地面的碰撞强度。Р对需求的的评估及重要性排序Р行进功能:一般直线或转弯动作。?应对方法:采用传动的前轮驱动,为减轻车重,采用单电机和电磁离合器配合控制。Р对需求的的评估及重要性排序Р总体方案设计РSF机器人要实现的主要动作:?(1)在路面上运动(前进、后退及转弯);?(2)遇到障碍时的跳跃运动;?(3)实现跳跃运动时的辅助俯仰运动;Р设计所要满足的要求:?(1)总体质量尽可能的轻?(2)机械动力部分所占空间尽可能的小?(3)电机功率尽可能的小?(4)布局要合理?(5)满足强度与稳定性要求?(6)有一定的自我保护功能?(7)有一定的减震吸震作用Р总体方案设计Р弹跳装置设计Р钟摆式弹跳装置Р弹簧弹射型Р混合型Р新型弹性储能机构
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