800D,14”。图5.3如果出现以下,如图5.4所示,说明电机编码器反馈设置不对,电机运动与指令方向完全相反。此设置可以在I7mn0中调整,对于#1号轴是i7010。I7mn6的设置如图5.5,具体可以参见软件手册。地址:北京市朝阳区望京阜通东大街6号院方恒国际C座1608室邮编:100102电话::010-64392833传真::010-64392860-186/30PMAC(中国)图5.4图5.56.PID调整在PMACTuningPro2中,点击图6.1中1所指按钮,注意4所指的是要调试的电机,调试前请注意选择。在弹出窗口中调整Kp与Kd等参数,设置完成后电机,点击3所指按钮,可以看到指令及电机相应。通过观察曲线,不断改变参数直到达到理想。图6.1下面举一些PID调整的例子地址:北京市朝阳区望京阜通东大街6号院方恒国际C座1608室邮编:100102电话::010-64392833传真::010-64392860-187/30PMAC(中国)图6.2如图6.2,第一种超调,应当减小Kp,增加Kd;第二种相应延迟,可能是阻尼太大,或者比例增益太小,增加Kp或者减小Kd;第三种,位置偏移,增加Ki和Kp;第四种,机械或者驱动器的限制,可以尝试增加Kp。图6.3调整好的曲线应该接近图6.37.JOG当PID调整完毕后,我们可以开始JOG,让电机开始转动。在“Terminal”窗口键入“#1j+”回车。如果要停止可以键入“#1j/”。如图7.1地址:北京市朝阳区望京阜通东大街6号院方恒国际C座1608室邮编:100102电话::010-64392833传真::010-64392860-188/30PMAC(中国)图7.1地址:北京市朝阳区望京阜通东大街6号院方恒国际C座1608室邮编:100102电话::010-64392833传真::010-64392860-189/30
全文预览
