度快。由于滚珠丝杠的螺旋槽里放置了许多滚珠,丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦力。摩擦力较小,因此传动效率高,同时可消除低速运动时的爬行现象;在装配时施加一定的预紧力,可消除回差。Р如图所示,滚珠丝杠里的滚珠从钢套管中出来,进入经过研磨的导槽,转动2-3圈以后,返回钢套管。滚珠丝杠的传动效率可以达到90%,所以只需要用极小的驱动力,并采用较小的驱动连接件,就能传递运动。通常使用两个背靠背的双螺母对滚珠丝杠进行预加载,以消除丝杆和螺母之间的间隙、提高运动精度。Р(2) 同步带传动Р同步带传动是综合了普通带传动和链传动优点的一种新型传动。它在带的工作面及带轮外周上均制有啮合齿,通过带齿与轮齿作啮合传动。为保证带和带轮作无滑差的同步传动,其带采用了承载后无弹性变形的高强力材料,以保证带的节距不变。它具有传动比准确、传动效率高、能吸振、噪声低、传动平稳、能高速传动、维修保养方便等优点,使用范围较广。缺点是安装精度要求高、中心距要求严格,具有一定的蠕变性。Р(3)齿轮齿条传动Р通常齿条是固定不动的。当齿轮转动时,齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动。这样,齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或导轨支撑的。该装置的回差较大。Р2.1.2 臂部设计要求Р工业机器人的臂部由大臂、小臂(或多臂)所组成,一般具有2-3个自由度,即伸缩、回转、仰俯或升降。臂部总质量较大,受力一般较复杂。在运动时,直接承受腕部、手部和工件的静、动载荷,尤其高速运动时将产生较大的惯性力(力矩),引起冲击,影响定位准确性。作用是支撑手部和腕部,改变手部空间位置,部分零件的重量直接影响着臂部结构的刚度和强度。Р根据运动形式,抓取自由度,运动精度要满足下列要求。Р1手臂应具有足够的承载能力和刚度 2 导向性好 3 重量和转动惯量要小 4 运动要平稳、定位精度要高。Р2.2 手腕的设计Р2.2.1 手腕的执行方式
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