供应电能。外骨骼上共安装有40多个传感器和液压驱动器,它们共同构成了一个局域网络,该网络向计算机提供必要的信息,计算机根据这些信息了解操作者当前的状态,并据此对人的负载情况实时进行必要的调整。实验表明,操作者身着重达100磅的外骨骼, 同时背上70磅的背包在房间里行走,他所感觉到的重量只有5磅。(3)新加坡南洋理工大学的NTULowerExtremityExoskeleton 目前,新加坡南洋理工大学的罗锦发教授(LowKin-Huat)也在研究和开发一种可以增强人体速度、力量和耐力的下肢外骨骼,目标是使其能够帮助诸如步兵一样的操作者进行大负重、长距离的徒步行走。图1.3左图所示是他们的整个外骨骼系统的概念设计;右图则是他们现阶段已经开发出来的原型系统,该系统主要由两个部分所组成:内侧外骨骼和外侧外骨骼。其中,内侧的外骨骼绑缚在人的下肢上,利用关节处的编码器来测量行走时的关节角度信号;外侧的外骨骼用来提供助力,根据内侧外骨骼测得的关节角度值通过电机来提供动力。他们的另外一个主要工作在该原型系统上利用零力矩点(ZMP)理论进行了外骨骼行走稳定性方面的研究[14][15]。(4)韩国汉阳大学的外骨骼机器人HEXAR [16] 2008年10月,韩国汉阳大学机器工学系韩彰秀教授研究组在韩国国内首次开发出可支持人体力量的可穿戴式机器人HEXAR,即将衣服形态的机器安装在身体上,可提高人体的力量。 HEXAR是“汉阳大学外骨骼辅助机器人”的英文缩写。相当于上衣的上身系统是一种机器胳膊。如果力量传感器感知到人的动作,机器胳膊就会启动,最多可以提着40公斤重物自由活动。研究组介绍说,这使成年男子的力量增加了十倍以上。下身系统是残疾人用的步行辅助器形态,人要行走的时候,压力传感器就会感知到肌肉变硬,从而使机器腿移动。这样一来,老人和残疾人不用费任何力气就可以行走。如果装上具有脊椎功能的机器
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