运行特性交流伺服电机的运行特性有机械特性和调节特性机械特性1-4线形程度发生变化调节特性(电气特性)交流伺服电机的机械特性和调节特性是非线性的,直流伺服电机的两特性是线性的;直流伺服电机的机械特性是硬特性,交流伺服电机的机械特性较软,特别是低速时更为严重。如何由机械特性得到调速特性?如何从特性曲线看电机性能好坏?针对实际用途,如何从特性曲线选择电机?------------------------------------(5)伺服驱动器伺服驱动器主要包括功率驱动单元和伺服控制单元,伺服控制单元是整个交流伺服系统的核心,实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制器。3.检测元件对于一个设计完善的PMSM伺服系统,其定位精度等主要取决于检测元件。PMSM伺服运动控制系统常用检测元件测速电机,感应同步器、光电编码器、磁编码器和光栅等元件。应用最普及的就是旋转式光电编码器和光栅。思考:检测元件安装在哪里?4.典型机械结构交流伺服运动控制系统通常采用滚珠丝杠驱动机械本体图3-7具有高精度滚珠丝杠驱动机构的运动平台(1)滚珠丝杠副的工作原理图3-8滚珠丝杠和螺母机构的工作原理特点:摩擦阻力小,传动效率高,运动灵敏,无爬行现象可进行预紧以实现无间隙运动,传动刚度高,反向时无空程死区等特点。(2)滚珠丝杠副的间隙消除机床上实际都采用双螺母结构垫片调隙式双螺母结构齿差调隙式双螺母结构齿数分别为Z1、Z2,且两者的差值⊿Z=Z1-Z2=1调整精度间隙调整量⊿=什么是导程?举例设z1、z2分别为99和100,丝杠导程L=10mm,则可以获得的最小调整量⊿=0.00lmm。(3)滚珠丝杆预加载荷关系:(4)滚珠丝杠的预拉伸滚珠丝杠在工作时难免要发热,其温度将高于床身。丝杠的热膨胀将使导程加大,影响定位精度。为了补偿热膨胀,可将丝杠预拉伸。预拉伸量应略大于热膨胀量。关系:目标行程=公称行程-预拉伸量
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