调整。4.2系统控制框图根据控制系统原理及该整个系统的控制要求,可得自动控制系统的基本控制框图如图5所示。系统采用PID算法实现。图中u0(t)是设定的割台高度值,这个值可以直接从上位机的串口输入。u(t)是超声波测距模块所测的高度值。e(t)是高度设定值与测量值之差。ARM处理器执行完PID控制算法程序之后,输出增量值给比例放大器,经放大器放大i倍后驱动电液比例阀动作,控制比例阀的进油和出油,再通过控制液压缸进油量Q,来控制割台的升降量y第五章联合收割机输送装置的工作原理和参数计算谷物收获机械中的输送装置作为收割流程中的中间过渡环节,在收获机械上应用比较广泛,它所起的作用已经逐渐受到人们的关注,本文主要从输送装置的工作类型和原理上并结合在收获机械的实际应用作一个简要的叙述。 5.1输送装置的分类及功用 谷物联合收割机收获流程比较复杂,在收获过程中谷物以多种形式存在,比如谷粒、茎杆,颖糠、杂余等物质统称为物料,在完成某个环节后,它们由谷物联合收割机中的特定的装置输送到下一个工作部件,这种特定装置被定义为输送装置。输送装置主要有螺旋式输送器、刮板式输送器和抛扬器等三种,它们由于结构上的差异被应用于收割机不同部分的输送。5.2输送装置的工作原理和主要参数计算方法螺旋式输送器主要用来输送谷粒和杂余,也可以运送茎秆等,其特点为结构简单,能够实现水平、倾斜和垂直方向的输送,应用的比较广泛。比如联合收割机中的粮食搅龙和杂余搅龙以及粮箱里的均布搅龙等均为水平推运搅龙,卸粮筒里的搅龙为倾斜方向的搅龙。当螺旋式输送器以角速度ω旋转时,O点处的物料的运动速度V0和物料螺旋页面的滑动形成的相对速度AB,合成速度为OB(Vn)。考虑到物料与螺旋叶片之间有摩擦力的存在,合成后的速度应当较原速度偏转一摩擦角φ,而形成螺旋叶片作用下的绝对速度vf,在Z轴的分量为Vz,在圆周方向分量为Vt 继续阅读
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