率,那么相角裕度 1.2. 系统性能指标性能指标 A给定的技术参数如下: 1.超调量: 2.过渡过程时间: 3.角速度: 4.角加速度: 5.稳态误差: 经过分析显示红外目标背景仿真装置中定向镜俯仰系统为高阶系统,所以对于参数的计算采用高阶系统进行运算。初步的想法是通过规定的静态指标超调量和过渡过程时间,将系统要求的剪切频率以及相位裕度计算出来: A-2 ~7~ 采用高阶系统运算的经验公式。经验公式一: 1 0.16 0.4( 1) sin p??? ? ?经验公式二: 2 1 1 [2 1.5( 1) 2.5( 1) ] sin sin sct ?? ??? ? ???由经验公式一得到: 相位裕度: 将相位裕度带入经验公式二得到: 剪切频率: 1.3. 期望频率法校正函数 A: B: C:假设开环增益为 1000 ;确定低频转折频率 D:假设高频转折频率那么得到校正之后的函数: 那么得到校正之后的函数 bode 图如下图: A-2 ~8~ 10 10 10 -20 -10 0 10 20 30 40 1.4. 校正环节传递函数的设计系统的原函数: 校正之后的函数: A-2 ~9~ 第一步: PD 反馈校正参数计算: 设反馈校正部分为第二部:串联校正 B ode(): 系统函数校正前后 bode 图: A-2 ~ 10 ~ 1.5. 前馈环节的设计在任务书中给出了相应的计算指标, 从给出的指标可以判断输入信号为正弦信号。其指标需满足要求: 1.角速度: 2.角加速度: 3.稳态误差: 通过前两个指标角速度与角加速度可以很容易的得出:输入信号的幅值与角频率的数值。据公式:, 经过计算得出:输入信号幅值 A =0.665rad ,角速度ω=4.0rad/s 所以,不难得出输入信号为: 没有加入前馈环节时系统稳态误差如下图所示:
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