精密插装。从事单调、重复性技术劳动的场合仍然需要大量的技术工人,但是随着劳动力成本的上升,这些技术工人也面临着巨大的缺口,给目前制造业企业带来发展的瓶颈和困惑。仿人双臂冗余自由度机器人比传统的机器人具有更高的灵活性和更好的适应能力,更适合于复杂多变的工作环境和繁杂的操作任务141。为了解决上述问题,需要开发出像人一样可以灵活性操作、具有高度智能化水平的机器人,研制成功后将会给工业机器人带来革命性的改变岭‘7J,对我国工业和服务机器人发展,将产生极大的促进作用,不但具有重大的经济价值,而且具有重要的社会价值[81。当前在我国开发具有冗余自由度和智能化的双臂协作机器人仍然十分紧迫【9‘n为了提高机器人操作效率和满足日益复杂的制造装备环境,机器人应具备两条手臂之间的双臂协调控制[12,13],在机器人内一个完整控制系统中实现两条手臂的控制规划【15-17]。对于协调操作,两条手臂之间的相互约束关系、运动控制、轨迹规划和对外界干扰的反馈是双臂控制的关键所在【141。两条手臂之间的物理耦合是通过一个共同的联接形成实现的。两臂的运动操作是由一个控制器进行控制和联络,使得一个臂对于另一个臂的反应能做出对应的轨迹规划、运动和决策,实现双臂之间的协作【I8】。而两个单臂机器人在一起操作使,其中一个机器人把另一个当作位置干扰源,两个机器人是相互独立的,这正是两个单臂机器人组合与双臂机器人的区别。在设计思想上采用模拟人体双臂的协调动作,将一个复杂的任务进行合理规划与分解,降低操作的难度,具有像人一样多自由度的灵活手臂、带视觉反馈的精准定位系统、具有触觉感知与滑移检测的感知系统,以及具有智能决策的计算能力等。双臂机器人协调操作分为紧协调和松协调两种,紧协调是机器人在同一工作空间中执行一个或多项操作任务;而松协调是机器人在同一工作空间各自执行无关。紧协调比松协调有着更加的运动约束和动力约束。万方数据
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