、管接头及阀块[5]等。这些元件在液压系统中起辅助作用,也是不可或缺的,用以保证系统有效、安全地工作。蓄能器的作用为:作辅助动力源;吸收液压冲击和消除压力脉动;维持系统恒压和补充泄露。滤油器的功能是过滤混在液压油液中的杂质,保证系统正常地工作。Р 在图中,由于机器人腿部共有4个主动自由度,因此,采用4个双作用单Р 活塞杆液压缸作驱动,4个电液伺服阀分别控制液压缸的运动,在进油口处装有一精滤油器。液压泵为单作用变量叶片泵,由交流电机驱动,在吸油口出装有滤油器,防止杂质对液压泵造成损坏。精滤油器和液压泵之间装有一单向阀,主要是防止液压油倒流。溢流阀是为了当系统压力超过限制时,起安全作用。蓄能器作应急供油作用。回油管路接滤油器,吸收杂质,防止流到油箱,同时装有2个单向阀,防止液压油倒流,以及滤油器堵塞时,能正常回油。冷却形式为风冷。压力表显示系统工作时,压力状态。Р Р Р Р 图3-1 液压系统原理图Р 4总结Р 本文着重研究足式机器人腿部的机械结构和液压系统设计。首先针对足式机器特点,提出了自由度设置,设计了腿部机构简图方案,根据机构简图对腿部进运动学正解和反解分析,并且对其驱动系统进行了设计。Р Р Р 参考文献Р [1] 罗庆生韩宝玲现代仿生机器人设计[M]. 北京:电子工业出版社,2008:6. Р [2] 黄博. 四足机器人行走步态及CPG控制研究[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2007 Р [3] 张鹏翔. 液压驱动的足式机器人腿部结构设计与研究[D] 北京邮电大学硕士论文. Р [4] 邓乐主编.液压传动IMI,第1版. 北京邮电大学出版社,2010年Р [5] 陆敏询,李万莉主编. 流体力学与液压传动〔M]. 第1版.同济大学出版社,2006年Р [作者简介] 陈立坡(1983―),92785部队助理工程师,研究方向为转台机械设计、控制系统设计以及冗余控制等等。
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