仿生鱼机器人设计说明书

error_2=0; Рfloat Lerror;Рfloat Lerror_1=0;Рfloat Lerror_2=0; //左右轮的e=期待-反应 _n表示n阶Рfloat Ru;Рfloat Ru_1=0;Рfloat deltaRu; Рfloat Lu;Рfloat Lu_1=0;Рfloat deltaLu; //左右舵机u有关的参数Рint inputPin=13;Рint outputPin=12; //超声波测距输入输出口РРР-РР. z.РРРint i;Рint anglel;Рint angler; //左右鳍煽动角度Рvoid setup()Р{Р Serial.begin(9600); Р leftservo.attach(9);Р rightservo.attach(10);Р behindservo.attach(11);Р pinMode(inputPin,INPUT);Р pinMode(outputPin,OUTPUT);Р}Рint depthmeasure() //测量鱼体与水底距离Р{РdigitalWrite (outputPin,HIGH);РSerial.println(outputPin);Рdelay(20);РdigitalWrite (outputPin,LOW);РSerial.println(outputPin);Рdelay(20);