机械毕业设计（论文）-穿戴式机械腿机构设计-下肢康复机器人【全套图纸三维】

近普通人,现在这台AKROD膝关节康复机器人己经在美国波士顿医Р完投入使用,对于膝关节由于撞击受伤的患者尤其有效。Р图1-9 AKROD 康复机器人Р1.3.2国内研究现状Р 国内在下肢机器人方面的研究起步较晚,所取得的成果也不多。目前的研究Р机构主要集中在上海大学、浙江大学和哈尔滨工程大学等。具有代表性的是,哈Р尔滨工程大学开发的辅助型下肢康复训练机器人和浙江大学开发的可穿戴式的Р下肢步行外骨骼。自2004年开始,中科院合肥智能机械研究所开始从事这方面Р的相关研究工作。Р 2002年,哈尔滨工程大学机电一体化研究所研制了一种下肢康复训练机器Р人样机如图1-10所示。该机器人由三自由度步态机构、姿态机构和重心平衡机构等组成。其优点是可实现脚的姿态调整,在机器人的远程控制技术、虚拟现实技术及减重控制策略方面进行了实验或仿真研究,后续研制并开发了可与该Р机器人配合使用的四自由度绳索牵引骨盆运动并联康复机器人。Р 图1-10 下肢康复训练机器人图1-11 助力机械腿Р 2006年,上海大学机电工程与自动化学院也开始研究了一套可穿戴式助力机械腿单侧下肢有两个自由度,分别为骸关节和膝关节的屈/伸自由度,这两个自由度分别由电动缸驱动,单侧下肢机构如图1-11所示。Р 浙江大学流体传动与控制国家重点实验室也在这方面做了深入的研究,研究Р设计了一套下肢康复医疗外骨骼,如图1-12所示。这套系统具有骸关节和Р关节两个自由度,采用伺服电机驱动,并由独立的驱动器进行控制。并在此基Р础上开发了一套专用于此系统的虚拟仪器控制界面软件。另外,专为系统制定开Р发的两套步态训练控制策略,即被动步态训练位置控制和半主动步态训练轨迹自Р校正控制,可以满足不同康复时期下肢步态康复训练的不同要求。Р图1-12 伺服电动驱动的下肢康复医疗外骨骼Р 自2004年开始,中科院合肥智能机械研究所就开始从事这方面的相关研究